<<< POWRÓT

ILLUMINATOR

Założenia

Pojazd jest sterowany radiowo przez kontroler. Napęd zapewniają 4 silniki małej mocy, po jednym na każde koło. Pojazd nie posiada osi skrętu kół, zamiast tego w celu zmiany kierunku jazdy poszczególne pary silników obracają koła w przeciwnych kierunkach, co skutkuje obracaniem się pojazdu w miejscu. Do sterowania silnikami wykorzystywane są dwa mostki-H (układy L293). Reflektor z tyłu "Illuminatora" zamocowany jest na dwóch silnikach krokowych pozwalajacych sterować nim w zakresie 180 stopni w poziomie i 90 stopni w pionie. Komunikacja z kontrolerem oparta jest o moduł radiowy NRF24L01. Mikrokontroler odpowiedzialny za pracę pojazdu to klon Arduino Nano. Całość zasilana jest z pakietu Li-Po 7.4V, stabilizowanego osobno dla układów logicznych oraz silników. Do dodatkowych funkcji mozna zaliczyc oświetlenie "pozycyjne" pojazdu, LEDy cofania oraz buzzer.

Schemat elektryczny Illuminatora

Wykonanie

Na bazę dla całej konstrukcji wybrałem duże pudełko na płytę CD. Plastik jest łatwy w obróbce, liczne przewody zasilające LEDy zostają schludnie ukryte. W razie potrzeby można bez problemu otworzyć pudelko, aby uzyskać dostęp do przewodów lub innych elementow mocowania.

Silniki zostały zamocowane na aluminiowych profilach przykręcanych wewnątrz pudełka.

Płytka PCB została wykonana metodą termotransferu. Do wywiercenia otworów pod elementy uzylem wierteł z węglika spiekanego o średnicy od 0.5mm - 1.0mm.

Prezentacja

Podsumowanie

Najbardziej rzucającym się w oczy problemem jest to, co miało być niejako główną atrakcją, czyli możliwośc obrotu w miejscu. Pojazd nie jest w stanie wykonać takiego manewru. Wynika to z zastosowania zbyt słabych silników i dużej szerokości opon. Zapewne rozmieszczenie kół też gra tutaj rolę, ale nie udało mi się znaleźć dobrego ustawienia. Z tego względu na zdjęciach Illuminator jest "bez butów" :P Poruszając się jedynie na plastikowych felgach, pojazd jest w stanie dowolnie się obracać, pod warunkiem, ze znajduje sie na śliskiej powierzchni (panele, płytki). Na dywanie jest w stanie poruszać sie jedynie w przód/tył.

Drugim istotnym problemem są silniki krokowe sterujące reflektorem. Dosyc agresywnie reagują na (prawdopodobnie) spadki napięc zwiazane z pracą silników, co objawia się chaotycznymi ruchami reflektora przy wszelkich próbach przemieszczania.

Bardzo cieszy mnie sama komunikacja z kontrolerem, która działa niespodziewanie sprawnie. Buzzer i światła wsteczne działają poprawnie. Światła pozycyjne natomiast widocznie przygasają podczas pracy silników.

<<< POWRÓT
www.000webhost.com